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3d 프린터로 제작중인 tricopter 드론
- STM32를 이용한 쿼드콥터 제작 및 3d프린터로 제작중인 트리콥터안녕하세요. [3D프린터로 영구동기발전기 만들기]란 제목으로 게시글을 올린 전기공학과 학생입니다. 오늘은 INAV 소프트웨어와 STM32F411CEU6를 이용하여 F450 멀티콥터 드론을 제작한경험과 현재 3D 프린터로 제작중인 트리(TRICOPTER)콥터 소개할려고 합니다.1.[INAV 소프트웨어및 STM32F411로 제작한 쿼드콥터 제작]:<완성된 쿼드콥터 드론 모습>제작하는 과정을 소개하기 전에, 멀티콥터의 정의와 드론에 사용되는 소프트웨어에 대해 알아보겠습니다.[쿼드콥터]: 회전날개(로터)를 4개 가지고 있으며, 이 4개의 날개을 이용해 양력을 발생시켜 비행하는 드론입니다.[특징]: 각 로터는 연직 아래를 향해 있으면, 두 개는 시계방향으로, 나머지 두 개는 반시계 방향으로 회전합니다. 이들 로터의 회전 속도를 조절함으로써 쿼드콥터의 움직임을 제어할 수 있습니다.///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////드론제어에 대표적으로 사용하는 소프트웨어 3개를 살펴보면,1.[ARDUPILOT]:아두이노+Autopilot 의 줄임말으로,무인 차량 및 드론 등 원격조정 또는 자동화, 자율제어에 대한 오픈소스 소프트웨어 입니다.<장점>:1.그래픽 디자인이 세련됨. 2.pc용,맥북,아이폰/아이패드,안드로이드용 모두 있으며 통일된 인터페이스를 가짐. 3.상업적 사용에 대한 소스코드 의무 공개가 없다. <단점>:1텔레메트리 라디오 설정이 불편. 2.드론 모터 테스트같은 GUI가 없다. 3.드론 초심자가 접근하기 힘듬.2.[BETAFLIGHT]: 누구나 무료로 사용할 수 있는 오픈소스 프로그램 입니다.베이스플라이트(BASEFLIGHT)란 소프트웨어에서 파생된 클린플라이트(CLEANFLIGHT)소프트웨어에서 다시 파생된 오픈소스 소프트웨어이고 레이싱 드론을 제어하는데 있어 최적화된 소프트웨어 입니다.<장점>:1.레이싱 드론 제어에 대한 기능들이 많이 있음. 2.드론을 가지고 곡예가 가능.즉 다이나믹한 동작을 구현할 수 있다. 3.소프트웨어 가독성이 좋다(즉 초심자가 접근하기 쉽다.)<단점>:1. MISSIONPLANER같은 세부적이고 정밀적인 자율제어는 약하다. 2.PID제어가 민감해서 드론 모터가 쉽게 발열이 발생. 3..RC비행기 같은 드론을 제어하는데 적합하지 않다.3.[INAV]: CLEANFLIGHT 소프트웨어에서 파생된 오픈소스 소프트웨어이고 사요하는 FV기반으로 DJI NAZA시리즈나 ARDUPILOT MEAG와 같은 GPS기반 항법이 가능한 FC를 구현합니다. 비행 성능 보다는 GPS자동 비행 기능을 더 추구 합니다.<장점>:1.초보자가 접근하는데 진입장벽이 낮다. 2.GPS기능을 이용한 드론 자윯제어에 아주 최적화 되어있음. 3.RC비행기 제어에 적합. 4.드론 비행촬영의 품질이 좋다.<단점>:1.곡예 비행제어에는 약하다. 2.VTOL같은 종류의 드론제어에 대한 기능이 적다. *각 소프트웨어 참고 영상입니다.1.<ARDUPILOT>:https://youtu.be/LKpMfl6EHOQ?si=MciBClFHo4fTwHuu FPV pilot tries Pixhawk for the first time // Introduction to Ardupilot Uncertain about what to buy? Check out THE ULTIMATE FPV SHOPPING LIST: https://www.fpvknowitall.com/ultimate-fpv-shopping-listSUPPORT ME ON PATREON at: http:...youtu.be2.<INAV>:https://youtu.be/bEKm-PGRnks?si=klX1OA0FxGHKeu1r 3.<BETAFLIGHT>:https://youtu.be/W8PMKUQX4q0?si=h9CDOYpX990EFmpw 이렇게 대표적으로 많이 사용하는 드론 소프트웨어에 대해 알아봤습니다.여기서 저는 INVA소프트웨어를 이용해드론을 제어했습니다.이제 만드는 과정을 설명 하겠습니다.◇<사용한 부품>:1.STM32F411CEU62.점퍼케이블 암/수3.PCB납땜 기판4.hmc5883L(나침반 자력게 센서)5.mpu6050(가속도 자이로 센서)6.BMP280(기압 고도 센서)7.핀헤더(암/수)8.FS-1A6B(수신기)9.FLYSKY 조종기10.케이블 타이11.ST-LINK V2다운로더(STM32용)12.GPS_NEO6M12.at2212 브러시리스 모터13.ESC 30A14.1045프로펠러15.F450 드론 프레임16.리포배터리 11.1v 2200mah 또는 1500mah17.리포배터리 충전기위 부품을 가지고사진의 회로도에 따라 각 부품에 전선을연결합니다. 전선 연결 후 완성된 드론제어 보드 모습입니다.F450드론 프레임을 조립하고 그 위에 브러시리스 모터,ESC, 만든 제어보드를추가로 프레임에 장착합니다.
작성자 : 3갤러고정닉
이란 대통령 마수드 페제시키안의 카타르 회담 참여, 그리고 오만
- 관련게시물 : [속보]이란, 이스라엘에 미사일 발사… 텔아비브 공습경보Le président iranien Massoud Pezeshkian se rendra mercredi au Qatar, ont rapporté les médias officiels iraniens. Le président est récemment revenu de New York, où une importante délégation iranienne a participé à l'Assemblée générale de l'ONU. Pezeshkian a rencontré cette semaine le Premier ministre russe.이란의 공식 미디어를 통해 밝혀진 바에 따르면, 이란의 대통령, 마수드 페제시키안은 수요일, 카타르에 도착할 것입니다. 대통령은 최근 UN 총회가 열린 뉴욕에, 이란 대표단을 이끌고 참여하고 귀환했습니다. 또한 페제시키안은 이번 주에 러시아 총리와도 회담을 가졌었습니다.Il est clair que le président iranien semble maintenir un rythme soutenu de rencontres internationales. C'est important pour l'Iran car il tente de consolider ses relations diplomatiques alors même que ses mandataires continuent de mener une guerre d'usure implacable contre Israël .분명한 건, 이란 대통령은 국제 회담을 계속 이어가고 싶어 하는 것으로 보입니다. 이는 이란에게 굉장히 중요한데, 이란군은 이스라엘과의 맹렬한 소모전을 계속해서 이어갈 테지만, 이런 상황 속에서 이란 대통령은 외교 관계를 견고히 하려고 노력하고 있습니다.Pezeshkian se rendra mercredi à Doha où il rencontrera l'émir du Qatar et participera au 19e sommet du Dialogue de coopération asiatique (ACD). "Le voyage de deux jours de Pezeshkian aura lieu à l'invitation officielle de l'émir du Qatar, cheikh Tamim bin Hamad bin Khalifa Al Thani. Le président participera également à une réunion de délégations iraniennes et qataries de haut rang et à la cérémonie de signature de documents de coopération", a rapporté l'agence de presse officielle iranienne.페제시키안은 수요일, 카타르의 수도인 도하로 향해 카타르의 에미르를 만나 제 19회 아시아 협력 대화 (ACD) 에 참여할 것입니다. 페제시키안의 이틀 간의 도하 방문은, 카타르의 에미르, 셰이크 타밈 빈 하마드 빈 칼리파 알 타니의 공식적인 초청으로 인해 이루어 진 것으로, 이란 대통령은 이란과 카타르의 고위 대표단 회담에 참여하고, 협력 문서 서명식에도 참여할 것이라고 이란 공영 언론사에서 밝혔습니다.Le Qatar accueille les dirigeants du Hamas et Doha se montre de plus en plus hostile à Israël, l'accusant à l'ONU et dénonçant également la récente opération terrestre contre le Hezbollah au Liban. Les Etats-Unis et l'Occident comptent sur Doha pour négocier un accord de cessez-le-feu entre le Hamas et Israël.카타르는 하마스의 지도자들도 초청했습니다. 최근 도하는 UN에서 레바논에서의 헤즈볼라에 대한 지상 작전을 펼친 이스라엘을 규탄하는 등, 이스라엘을 향한 적개심을 서서히 드러내고 있습니다. 미합중국과 서방은 도하가 하마스와 이스라엘 간의 휴전 협정을 조율할 것으로 기대했었는데,Il semble toutefois que cet accord soit loin d'être conclu et que le rôle global de Doha soit désormais plus négatif que par le passé. Les efforts déployés par l'Iran pour créer des liens plus chaleureux avec le Qatar s'inscrivent dans la tendance régionale où l'Iran collabore avec la Turquie, la Russie, la Chine et d'autres groupes contre Israël. 현재의 전쟁 상황은 휴전협정 체결과는 서서히 멀어지고 있고, 도하의 국제적인 역할 역시, 과거에 비해서 부정적으로 변한 것으로 보입니다. 이란이 카타르와의 긍정적인 관계를 위해 노력하는 것은, 터키와 러시아, 중국등, 이스라엘에 적대하는 국가들과 협력하려는 중동 지역의 지역적 분위기의 일환으로 생각됩니다.Le président iranien participe également au Dialogue de coopération asiatique (ACD), inauguré en juin 2002 à Cha-Am, en Thaïlande, et qui réunissait 18 délégations. « L'ACD est un forum à l'échelle du continent, le premier du genre en Asie. Plus précisément, l'ACD vise à constituer le chaînon manquant en Asie en incorporant tous les pays asiatiques et en construisant une communauté asiatique sans dupliquer les autres organisations ni créer un bloc contre les autres », note l'agence iranienne IRNA. L'Iran fait également partie d'autres groupes économiques tels que les BRICS et l'OCS, dans le cadre de ses efforts pour se rapprocher de la Chine et de la Russie.이란 대통령은 아시아 협력 대화 (ACD) 에도 참여하는데, 이 회의는 2002년 6월, 태국의 차암에서 처음 열렸고, 그곳에서 18개 국의 대표단이 참여한 바 있습니다. "ACD는 대륙 수준의 포럼이고, 이런 수준의 포럼은 아시아에서는 처음입니다. 더 자세하게 말씀드리자면, ACD 는 모든 아시아 국가들을 한데 뭉치게 하고, 아시아 국가간 연결 고리를 만드는 데 목표를 두고 있습니다. 그리고, 하나의 아시아 공동체를 만드는 목표도 갖고 있습니다. 서로 역할이 겹치는 불필요한 조직을 없에고, 어떤 정치-외교 블록이 만들어져, 서로 갈등을 겪는 상황을 줄이기 위해서 입니다. (다소 의역)" - 이란 IRNA 통신이란은 마찬가지로 중국과 러시아 간의 관계 개선을 위한 경제 그룹인 BRICS 나 OCS 에도 참여하고 있습니다.Le voyage du leader iranien au Qatar intervient dans un contexte d'un autre événement important. Les médias officiels iraniens ont rapporté que pour la première fois, les forces terrestres iraniennes mènent un exercice militaire conjoint avec le Sultanat d'Oman. L'entraînement a commencé cette semaine. Selon les informations, cet exercice s'appelle Mountain Falcons 1 (Saqour al-Jabal 1) et a débuté lundi dans la province de Jebel Al-Khader à Oman.이란 대통령의 카타르 방문에는 또 다른 주요 사건이 숨어있씁니다. 이란의 공영 언론은 이란의 지상군이 오만 술탄국과 공동 군사 훈련을 최초로 시행한다고 발표했었습니다. 훈련은 이번 주에 시작됐고, 이와 관련된 정보에 따르면, 이 훈련은 산 매 1 (Mountain Falcons 1 // 사콸 알-자발 1) 로 명명되었고, 해당 훈련은 월요일, 오만의 재밸 알-카데르 지방에서 시작됐습니다.« Cet exercice se déroule avec la participation de la force terrestre de l'armée de la République islamique d'Iran et de la force terrestre de l'armée du Sultanat d'Oman, ainsi qu'avec le soutien de l'armée de l'air et de la police royale d'Oman, dans le but de partager des expériences, de s'entraîner au combat conjoint et d'améliorer le niveau de préparation au combat et aux opérations », a rapporté l'IRNA. "이 군사훈련은 이란 이슬람 공화국 지상군과 오만 술탄국의 지상군이 참여합니다. 두 지상군은 오만의 왕립 경찰과 공군의 지원을 받을 것입니다. 이 군사 훈련의 목적은 군사 경험, 작전과 전투 준비 단계에서의 능력향상, 그리고 합동 전투 상황에서의 전투력 향상을 위한 것입니다. (다소 의역)" -IRNAL’Iran entretient des liens de plus en plus étroits avec Oman. Oman est un État important car il a souvent été considéré comme neutre sur de nombreuses questions régionales. Par exemple, en 2018, le Premier ministre israélien Benjamin Netanyahu s’est rendu à Oman. Ces dernières années, Oman semble s’être rapproché de l’Iran. Pendant la crise du Golfe, lorsque l’Arabie saoudite, les Émirats arabes unis, Bahreïn et d’autres États ont rompu leurs relations avec le Qatar, Oman est resté à l’écart de la crise. Oman entretient également des liens traditionnels avec les pays de l’océan Indien. Il est également important car il est proche du Yémen.이란과 오만의 외교 관계는 서서히 밀접해지고 있습니다. 오만은 이 분쟁에 있어 중요한 국가인데, 오만은 중동 지역의 여러 문제에 중립적인 스탠스를 취한 것으로 알려졌기 때문입니다. 예를 들어, 이스라엘 총리 벤야민 네타냐후는 2018년 오만을 방문한 바 있고, 지난 몇년 동안은 오만은 이란과 더 밀접한 관계를 맺는 것으로 보이기도 했습니다. 걸프 위기 당시, 사우디 아라비아와 아랍 에미레이트, 바레인과 기타 국가들은 카타르와의 관계를 단절했었지만, 오만은 그러한 조치의 대상이 되지 않았습니다. 오만은 전통적으로 인도양 국가들과 외교 관계를 갖고 있는데, 이러한 이유로 예멘에 인접한 오만이 중요 국가로 여겨지고 있습니다.Les Houthis soutenus par l’Iran au Yémen ont ciblé le transport maritime et semé le chaos dans la mer Rouge, ainsi qu’Israël. Oman est généralement considéré comme un pays pacifique, sûr et stable dans la région. Son entraînement conjoint avec l’Iran fait froncer les sourcils. Cependant, les forces terrestres iraniennes ne sont pas les mêmes que le Corps des gardiens de la révolution islamique et sont considérées comme une partie moins idéologique des forces de sécurité iraniennes. En tant que tel, l’entraînement peut être considéré à la lumière des opérations d’influence de l’Iran dans le Golfe et de son désir de projeter la sécurité dans la région. Pour l’Iran, la « sécurité » signifie également la déstabilisation dans certains domaines, mais pas nécessairement à Oman. 이란의 지원을 받고 있는 후티 반군은 예맨에서 활동하고 있는데, 후티 반군은 해당 지역의 해양 운송을 주요 타겟으로 삼아, 홍해와 이스라엘에 혼란을 야기한바 있습니다. 오만은 일반적으로 중동 지역의 안정적인 태평양 국가로 여겨지지만, 오만의 이란과의 협동 훈련은 다른 국가에서는 좋게 생각하지는 않는 모양입니다. 하지만 훈련에 참가하는 이란 지상군은 이란 혁명 수비대와는 다른 군대며, 이들은 이란 보안군으로, 시아파 이데올로지적인 측면이 덜하긴 합니다 따라서, 이러한 군사 훈련은 걸프만에서의 자신의 영향력을 증가시키고, 중동 지역에서의 안보를 공고히 하기 위한 이란의 노력으로 보입니다. 이란에게 있어, "안보" 는 특정 지역의 불안정을 의미하지만, 오만에게는 반드시 그런건 아니니까요.원문 : https://www.radioj.fr/actualite-24782-le-president-iranien-se-rend-au-qatar======세줄요약마수드 페제시키안 ACD 참여를 위해 카타르 간다. 중국이랑 러시아랑 비빌거같음카타르 방문은 또 다른 면에서 이해해야됨 - 이란-오만 지상군 합동훈련후티 반군 - 오만 - 이란으로 이어지는 협력을 경계해야됨 해당 지역에 대한 지식이 빈약해서 맞게 번역했는지 / 맞게 이해했는지 모르겠음프랑스 유대인 라디오 방송국인 RadioJ 에서 가저 온 글인데 괜찮은 거 같아서 함 번역해서 갖고와봄https://www.radioj.fr/actualite-24782-le-president-iranien-se-rend-au-qatar Le président iranien se rend au Qatar L'actualité de Radio J c'est sur radioj.fr, information, politique, culture...www.radioj.fr
작성자 : 도시드워프고정닉
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