1944년 경성정공이라는 이름으로 설립되었으며, 1950년대 기아산업으로 이름을 바꾸었으며 삼천리자전거를 생산하기 시작했다.

1960년대부터 삼륜 트럭을 생산했으며, 1970년 11월 10일에 시흥에 20만평 규모의 소하리 공장을 착공해 1970년 6월 완공했다. 이는 대한민국의 첫 종합자동차공장으로, 연간 2만5천 대의 생산 능력을 갖추었다. 1974년 4월 6일 일본 마쓰다 파밀리아를 기초로 하여 최초의 국산승용차 브리사의 시판 허가가 났다.1976년 아시아자동차, 기아기공 등 다른 회사를 잇따라 인수하고, 1980년대에는 봉고로 RV시장에 진출했다.

1987년에는 마쓰다와 포드의 기술제휴를 통해 승용차 기아 프라이드를 생산하였으며 같은 해에는 중형승용차 콩코드, 1989년에는 준중형 캐피탈을 개발했다. 포드와의 제휴는 프라이드에 이어 아벨라(미국수출명 아스파이어)로 이어졌으나, 1998년에는 현대자동차에 합병되었다. 1999년 현대-기아 자동차 그룹에 편입되면서 제휴관계가 청산되었다. 1990년에 기아산업에서 기아자동차로 개칭하였다.

1992년 세피아의 독자개발에 이어 1993년 4륜구동 승용차 스포티지를 독자개발, 생산하였다. 미국시장에 진출한 것도 이때부터로, 프라이드 후속 모델인 리오, 대한민국 최초 미니밴 기아 카니발 등 꾸준히 새로운 모델을 수출하면서 2003년에는 미국수출 연간 20만대를 돌파하였다.

IMF의 여파로 1997년 7월 15일에 부도 유예 협약 후 1997년 10월 22일에 법정관리를 받게 되고, 1998년에는 현대자동차에 합병되었고, 현대그룹에 편입되었다. 1999년 현대-기아 자동차 그룹에 편입되었다. 법정관리는 2000년에 종결되었다. 2000년 8월 31일 기아자동차가 현대그룹부터 분리되었다. 2001년 4월 1일 대규모 30대 기업 집단인 현대-기아 자동차 그룹으로 편입되었다. 2006년 기아자동차가 미국 조지아주 공장을 착공하였다.

현재 기아는 현대-기아 자동차 그룹의 계열사이며, 서울시 서초구 양재동 231번지에 본사를 두고 있다. 경기도 광명시 소하리공장, 경기도 화성시 아산만공장, 광주 서구 광주공장이 있으며, 미국, 유럽을 비롯한 전세계 곳곳에 현지법인을 두고 있다.