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3d 프린터로 제작중인 tricopter 드론
- STM32를 이용한 쿼드콥터 제작 및 3d프린터로 제작중인 트리콥터안녕하세요. [3D프린터로 영구동기발전기 만들기]란 제목으로 게시글을 올린 전기공학과 학생입니다. 오늘은 INAV 소프트웨어와 STM32F411CEU6를 이용하여 F450 멀티콥터 드론을 제작한경험과 현재 3D 프린터로 제작중인 트리(TRICOPTER)콥터 소개할려고 합니다.1.[INAV 소프트웨어및 STM32F411로 제작한 쿼드콥터 제작]:<완성된 쿼드콥터 드론 모습>제작하는 과정을 소개하기 전에, 멀티콥터의 정의와 드론에 사용되는 소프트웨어에 대해 알아보겠습니다.[쿼드콥터]: 회전날개(로터)를 4개 가지고 있으며, 이 4개의 날개을 이용해 양력을 발생시켜 비행하는 드론입니다.[특징]: 각 로터는 연직 아래를 향해 있으면, 두 개는 시계방향으로, 나머지 두 개는 반시계 방향으로 회전합니다. 이들 로터의 회전 속도를 조절함으로써 쿼드콥터의 움직임을 제어할 수 있습니다.///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////드론제어에 대표적으로 사용하는 소프트웨어 3개를 살펴보면,1.[ARDUPILOT]:아두이노+Autopilot 의 줄임말으로,무인 차량 및 드론 등 원격조정 또는 자동화, 자율제어에 대한 오픈소스 소프트웨어 입니다.<장점>:1.그래픽 디자인이 세련됨. 2.pc용,맥북,아이폰/아이패드,안드로이드용 모두 있으며 통일된 인터페이스를 가짐. 3.상업적 사용에 대한 소스코드 의무 공개가 없다. <단점>:1텔레메트리 라디오 설정이 불편. 2.드론 모터 테스트같은 GUI가 없다. 3.드론 초심자가 접근하기 힘듬.2.[BETAFLIGHT]: 누구나 무료로 사용할 수 있는 오픈소스 프로그램 입니다.베이스플라이트(BASEFLIGHT)란 소프트웨어에서 파생된 클린플라이트(CLEANFLIGHT)소프트웨어에서 다시 파생된 오픈소스 소프트웨어이고 레이싱 드론을 제어하는데 있어 최적화된 소프트웨어 입니다.<장점>:1.레이싱 드론 제어에 대한 기능들이 많이 있음. 2.드론을 가지고 곡예가 가능.즉 다이나믹한 동작을 구현할 수 있다. 3.소프트웨어 가독성이 좋다(즉 초심자가 접근하기 쉽다.)<단점>:1. MISSIONPLANER같은 세부적이고 정밀적인 자율제어는 약하다. 2.PID제어가 민감해서 드론 모터가 쉽게 발열이 발생. 3..RC비행기 같은 드론을 제어하는데 적합하지 않다.3.[INAV]: CLEANFLIGHT 소프트웨어에서 파생된 오픈소스 소프트웨어이고 사요하는 FV기반으로 DJI NAZA시리즈나 ARDUPILOT MEAG와 같은 GPS기반 항법이 가능한 FC를 구현합니다. 비행 성능 보다는 GPS자동 비행 기능을 더 추구 합니다.<장점>:1.초보자가 접근하는데 진입장벽이 낮다. 2.GPS기능을 이용한 드론 자윯제어에 아주 최적화 되어있음. 3.RC비행기 제어에 적합. 4.드론 비행촬영의 품질이 좋다.<단점>:1.곡예 비행제어에는 약하다. 2.VTOL같은 종류의 드론제어에 대한 기능이 적다. *각 소프트웨어 참고 영상입니다.1.<ARDUPILOT>:https://youtu.be/LKpMfl6EHOQ?si=MciBClFHo4fTwHuu FPV pilot tries Pixhawk for the first time // Introduction to Ardupilot Uncertain about what to buy? Check out THE ULTIMATE FPV SHOPPING LIST: https://www.fpvknowitall.com/ultimate-fpv-shopping-listSUPPORT ME ON PATREON at: http:...youtu.be2.<INAV>:https://youtu.be/bEKm-PGRnks?si=klX1OA0FxGHKeu1r 3.<BETAFLIGHT>:https://youtu.be/W8PMKUQX4q0?si=h9CDOYpX990EFmpw 이렇게 대표적으로 많이 사용하는 드론 소프트웨어에 대해 알아봤습니다.여기서 저는 INVA소프트웨어를 이용해드론을 제어했습니다.이제 만드는 과정을 설명 하겠습니다.◇<사용한 부품>:1.STM32F411CEU62.점퍼케이블 암/수3.PCB납땜 기판4.hmc5883L(나침반 자력게 센서)5.mpu6050(가속도 자이로 센서)6.BMP280(기압 고도 센서)7.핀헤더(암/수)8.FS-1A6B(수신기)9.FLYSKY 조종기10.케이블 타이11.ST-LINK V2다운로더(STM32용)12.GPS_NEO6M12.at2212 브러시리스 모터13.ESC 30A14.1045프로펠러15.F450 드론 프레임16.리포배터리 11.1v 2200mah 또는 1500mah17.리포배터리 충전기위 부품을 가지고사진의 회로도에 따라 각 부품에 전선을연결합니다. 전선 연결 후 완성된 드론제어 보드 모습입니다.F450드론 프레임을 조립하고 그 위에 브러시리스 모터,ESC, 만든 제어보드를추가로 프레임에 장착합니다.
작성자 : 3갤러고정닉
가짜 뉴스로 굴러간 예상치 못한 스노우볼.JPG
나그네쥐, 영미권에서 흔히 레밍이라고 불리우는 이 작고 하찮은 설취류는 북유럽 스칸디나비아 일대에서 주로 서식하는 것으로 알려져 있음. 햄스터와 비슷하게 생겼다는 점, 설취류 답게 번식력이 매우 뛰어나다는 점 말고는 종 자체의 특별한 점은 없어 보이지만 의외로 유명한 생물 중 하나임.왜냐하면 해당 동물이 바로 자살을 하는 동물이라는 이야기가 사람들 사이에서 오랜 기간 퍼졌기 때문임.이 이야기를 잠깐 설명해주자면 나그네쥐 무리의 개체수가 엄청나게 늘어나게 되면 이들의 생활 패턴이 바뀌면서 무리가 이동을 하기 시작하는데 이 무리는 바다나 절벽을 향해 이동을 하고, 최종적으로는 바다나 절벽에 집단으로 떨어져서 자살을 한다는 이야기임. 당시에 일부 학자들은 이들이 대를 위해 소를 희생하는 방식.즉, 동물들이 자살을 해서 무리 내 먹을 입들을 줄여 남은 무리가 생존하게 하는 고도의 생존 전략이라는 등여러 이론을 제시했지만 명쾌하게 해당 현상을 해석하지 못했고 2024년, 현재까지도 생물학자들은 이들이 왜 자살을 하는지 알아내지 못했음.왜냐면 애초에 나그네쥐가 자살을 한다는 것 자체가 개소리였기 때문임.캐나다의 생물학자 치티 교수와 그의 연구팀은 이러한 레밍의 행동 패턴을 오랫동안 연구하다 답이 없자 오래된 문건을 조사하기 시작했는데한 가지 이상한 점을 발견하게 됨.그건 바로 1958년 이전에 나온 레밍의 자살과 관련된 논문, 사료, 목격담을 싸그리 긁어모아 검색해보니 달랑 '2건'이 검색되었다는 것.이 중 1530년대에 기록된 내용에는레밍이 폭풍우 치는 날에는 하늘에서 떨어지고, 이후 이들이 대량으로 죽었다는 내용이 있으나 이 내용은 폭풍에 레밍이 날라가는 것을 하늘에서 떨어진다고 이해한 것으로 판명났으며 에스키모의 목격담도 흔히 퍼진 절벽, 바다에 떨어져 자살한다는 이야기와는 거리가 엄청 멀었다고 함.즉, 레밍이 바다, 절벽에 빠져서 자살한다는 이야기는 1958년 이후로 의도적으로 형성되었다는 것..1958년에는 도대체 무슨 일이 있었을까. 1958년, 디즈니는 White Wilderness라는 동물 다큐멘터리를 개봉해서엄청난 흥행과 평단의 좋은 평가를 받았음.특히 해당 다큐멘터리가 여러 학자들에게 좋은 평가를 받은 이유는디즈니 제작팀이 그동안 학계에서도 몰랐던 레밍이 바다, 절벽에 빠져서 자살한다는 그런 장면을 포착해냈다는 것이었고동물도 사람과 마찬가지로 자살을 한다는 점은 여러모로 생각할 거리를 제공해주었다는 평.하지만 앞서 말했듯이 몇몇 생물학자들이 의아함을 느끼게 되었고결국 오랜 조사 끝에 해당 다큐멘터리는 전부 조작이었음이 밝혀짐.여러 학자들과 방송국이 탐사보도한 결과, 촬영지는 레밍의 서식지인 스칸디나비아도 아니었고 디즈니가 레밍들을 엄청나게 사온 다음에 캐나다의 한 절벽에서 촬영한 것이었고 재밌는 장면을 건지기 위해서 레밍 무리를 바다로 밀어넣으면서"자살을 하는 생물이 있다?!" 라고 했던 것..사실 레밍을 포함한 일부 동물들이 강이나 바다에 빠져서 집단으로 죽는 상황 자체는 종종 발생하는 자연현상 중 하나인데, 이는 단체로 무리를 지어 이주를 하다가 길을 잘못 든 개체들이 위치를 바꾸기 못하게 되면서 죽게 되는 것임.디즈니가 주장하던 것 처럼 저렇게 집단적으로 자살을 하는 것과는 거리가 매우 멀었던 현상임. (현재 알려진 바로는 모든 레밍이 이주 행위를 하는 것도 아니며, 애초에 레밍들은 수영을 할 수 있기에 무력하게 죽는 경우 자체가 매우 드물다고 함) 디즈니가 저렇게 가끔 발생하는 자연 현상을 방패삼아 인위적으로 물에 빠뜨려 집단으로 죽인 영상을 찍어냈다는 사실에 과학계와 동물학계는 당시에 매우 큰 충격을 받았음.1958년도에 저지른 일임에도 2020년대까지 소환되어 쳐 맞을 정도로디즈니 100년 역사에 남을 흑역사 중의 흑역사이지만..사실 이러한 사실 관계보다는디즈니가 1958년에 찍은 다큐멘터리의 내용이 보다 유명해서 많은 사람들인 레밍이 자살하는 동물로 알게 됨.이러한 다큐멘터리 내용을 믿었던 사람 중에는 DMA 디자인의 자랑스러운 첫 번째 직원이자 이전에도 여러 게임을 개발했던 적이 있던 마이크 데일리도 있었음.그는 1989년에 출시한 '블러드 머니'의 후속작, 또는 자사의 차기작에 대한 참신한 아이디어를 찾기 위해 여러가지 실험을 하다가 한 가지 재밌는 것을 발견하게 됨.당시 DMA 디자인이 게임 개발에 주로 쓰던 '디럭스 페인트'로 여러가지 시도를 하다가간단하면서도 위태롭게 움직이는 모습으로 꽤나 중독성이 있는 애니메이션을 의도치 않게 발견하게 되었고이와 관련해서 게임을 개발하기로 결정함.이러한 위태롭게 움직이는 애니메이션을 가지고"플레이어가 관여하지 않으면 해당 캐릭터들은 스스로 목숨을 버린다." 라는 컨셉을 집어 넣게 되었고러셀 케이, 데이비드 존스와 함께 게임을 제작하기 시작함.스스로 목숨을 버리는 캐릭터를 어떻게 디자인을 할지 오랜 고민을 하다가 예전에 본 유명 다큐멘터리에 나온 자살하는 동물, 레밍을 떠올리게 되면서 해당 캐릭터들의 이름을 래밍으로 붙이고 의인화된 동물 느낌으로 디자인이 됨.등장하는 레밍들이 자살하지 않도록 플레이어가 조작하면서 목적지로 이끄는 게임,고전 명작 레밍즈가 탄생하는 순간이었음.초반에는 쉽지만 갈수록 매우 어려워지는 난이도, 꽤나 쉬운 커스텀 방식으로 오랜 세월 많은 사랑을 받았는데DMA 디자인 개발자들은 나중에 레밍들이 사실은 자살을 하지 않는 다는 이야기를 듣고 꽤나 충격받았다고 함.당시 유명했던, 자살하는 동물이라는 레밍의 이미지 + 그리고 레밍즈의 뛰어난 게임성으로 DMA 디자인은 당시 급부상하는 게임사로 유명해지기 시작하는데..문제는 DMA 디자인이 개발한 게임들의 IP는 전부 유통사 '사이그노시스 게임즈'가 보유하고 있었고레밍즈가 출시되고 2년 뒤에는 소니가 이들을 인수하면서 DMA 디자인은 IP도 뺏기고 자금줄도 잃어버리면서 낙동강 오리알 신세가 되어버림... 그렇게 이들은 직접 자금줄을 구하고 게임을 출시할 플랫폼을 선정하기 위해 직접 발품을 팔고 다니게 됨.그래도 레밍즈로 유명해진 덕분인지DMA 디자인은 닌텐도와 접촉하는데 성공, 결국 닌텐도 전용 게임을 개발할 계획을 수립하고 실제 개발까지 이어졌는데 중간에 게임을 확인하러 온 닌텐도 측에서는이들이 만들고 있는 게임이 지나치게 폭력적이기에, 폭력의 수위를 조절할 것을 제안했으나DMA 디자인은 지속적으로 닌텐도가 간섭을 하는 것에도 불만이 있었고 자사 게임의 폭력 수위를 조절할 생각이 없었기에 견해 차이로 인해 닌텐도와의 동행은 순식간에 끝나게 됨.DMA 디자인은 닌텐도와 협력 개발하던 프로젝트를 전부 폐기하고얼마 없는 자본을 긁어모아 완전히 우리만의 생각으로 만들어진 신작을 개발하자는 마음을 가지게 되었고 1997년에 세상에 출시됨.그 게임은 바로 지금은 모르는 사람이 없는 GTA 였음. 참고로 1958년에 레밍들을 사와서 절벽에 밀어 죽이면서 자살하는 동물이라는 가짜 뉴스를 만든 디즈니는왜 2020년대까지 와서도 욕을 먹는지 궁금할 사람이 있을텐데단순하게2024년까지도 공식적인 사과를 하지 않고 있기 때문임.물론 오랜 세월 동안 지속적으로 논란이 되자 이러한 논란에 무조건 침묵할 수 없다보니 비교적 최근에 월트 디즈니 박물관에 해당 작품과 관련해서 "해당 장면은 디즈니측의 허락을 받고 촬영된 것이 아니다"라는 문구만 추가 시켰다고 함.요약1. 디즈니가 1958년에 레밍은 자살하는 동물이라는 허위 사실, 가짜 뉴스를 제작함2. 이후에 생물학자들이 가짜 뉴스라는 사실을 밝혀냄.3. 다만 해당 가짜뉴스를 담은 다큐가 엄청 흥행하면서 미칠듯이 퍼졌지만 팩트는 상대적으로 묻히게 됨.4. DMA 디자인의 개발자들도 위태롭게 움직이며 플레이어가 관여하지 않으면 자살한다는 재밌는 아이디어로 후속작을 만드는 과정에서 다큐멘터리의 영향을 받아 레밍이라는 이름을 붙이고 게임 이름도 레밍즈가 됨.5. 다큐로 퍼진 레밍의 이미지 + 뛰어난 게임성으로 엄청나게 흥행하고보니 IP 뺏기고 돈줄 사라짐.6. 마지막 영끌해서 만든 겜이 GTA.
작성자 : 한지은고정닉
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