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3d 프린터로 제작중인 tricopter 드론
- STM32를 이용한 쿼드콥터 제작 및 3d프린터로 제작중인 트리콥터안녕하세요. [3D프린터로 영구동기발전기 만들기]란 제목으로 게시글을 올린 전기공학과 학생입니다. 오늘은 INAV 소프트웨어와 STM32F411CEU6를 이용하여 F450 멀티콥터 드론을 제작한경험과 현재 3D 프린터로 제작중인 트리(TRICOPTER)콥터 소개할려고 합니다.1.[INAV 소프트웨어및 STM32F411로 제작한 쿼드콥터 제작]:<완성된 쿼드콥터 드론 모습>제작하는 과정을 소개하기 전에, 멀티콥터의 정의와 드론에 사용되는 소프트웨어에 대해 알아보겠습니다.[쿼드콥터]: 회전날개(로터)를 4개 가지고 있으며, 이 4개의 날개을 이용해 양력을 발생시켜 비행하는 드론입니다.[특징]: 각 로터는 연직 아래를 향해 있으면, 두 개는 시계방향으로, 나머지 두 개는 반시계 방향으로 회전합니다. 이들 로터의 회전 속도를 조절함으로써 쿼드콥터의 움직임을 제어할 수 있습니다.///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////드론제어에 대표적으로 사용하는 소프트웨어 3개를 살펴보면,1.[ARDUPILOT]:아두이노+Autopilot 의 줄임말으로,무인 차량 및 드론 등 원격조정 또는 자동화, 자율제어에 대한 오픈소스 소프트웨어 입니다.<장점>:1.그래픽 디자인이 세련됨. 2.pc용,맥북,아이폰/아이패드,안드로이드용 모두 있으며 통일된 인터페이스를 가짐. 3.상업적 사용에 대한 소스코드 의무 공개가 없다. <단점>:1텔레메트리 라디오 설정이 불편. 2.드론 모터 테스트같은 GUI가 없다. 3.드론 초심자가 접근하기 힘듬.2.[BETAFLIGHT]: 누구나 무료로 사용할 수 있는 오픈소스 프로그램 입니다.베이스플라이트(BASEFLIGHT)란 소프트웨어에서 파생된 클린플라이트(CLEANFLIGHT)소프트웨어에서 다시 파생된 오픈소스 소프트웨어이고 레이싱 드론을 제어하는데 있어 최적화된 소프트웨어 입니다.<장점>:1.레이싱 드론 제어에 대한 기능들이 많이 있음. 2.드론을 가지고 곡예가 가능.즉 다이나믹한 동작을 구현할 수 있다. 3.소프트웨어 가독성이 좋다(즉 초심자가 접근하기 쉽다.)<단점>:1. MISSIONPLANER같은 세부적이고 정밀적인 자율제어는 약하다. 2.PID제어가 민감해서 드론 모터가 쉽게 발열이 발생. 3..RC비행기 같은 드론을 제어하는데 적합하지 않다.3.[INAV]: CLEANFLIGHT 소프트웨어에서 파생된 오픈소스 소프트웨어이고 사요하는 FV기반으로 DJI NAZA시리즈나 ARDUPILOT MEAG와 같은 GPS기반 항법이 가능한 FC를 구현합니다. 비행 성능 보다는 GPS자동 비행 기능을 더 추구 합니다.<장점>:1.초보자가 접근하는데 진입장벽이 낮다. 2.GPS기능을 이용한 드론 자윯제어에 아주 최적화 되어있음. 3.RC비행기 제어에 적합. 4.드론 비행촬영의 품질이 좋다.<단점>:1.곡예 비행제어에는 약하다. 2.VTOL같은 종류의 드론제어에 대한 기능이 적다. *각 소프트웨어 참고 영상입니다.1.<ARDUPILOT>:https://youtu.be/LKpMfl6EHOQ?si=MciBClFHo4fTwHuu FPV pilot tries Pixhawk for the first time // Introduction to Ardupilot Uncertain about what to buy? Check out THE ULTIMATE FPV SHOPPING LIST: https://www.fpvknowitall.com/ultimate-fpv-shopping-listSUPPORT ME ON PATREON at: http:...youtu.be2.<INAV>:https://youtu.be/bEKm-PGRnks?si=klX1OA0FxGHKeu1r 3.<BETAFLIGHT>:https://youtu.be/W8PMKUQX4q0?si=h9CDOYpX990EFmpw 이렇게 대표적으로 많이 사용하는 드론 소프트웨어에 대해 알아봤습니다.여기서 저는 INVA소프트웨어를 이용해드론을 제어했습니다.이제 만드는 과정을 설명 하겠습니다.◇<사용한 부품>:1.STM32F411CEU62.점퍼케이블 암/수3.PCB납땜 기판4.hmc5883L(나침반 자력게 센서)5.mpu6050(가속도 자이로 센서)6.BMP280(기압 고도 센서)7.핀헤더(암/수)8.FS-1A6B(수신기)9.FLYSKY 조종기10.케이블 타이11.ST-LINK V2다운로더(STM32용)12.GPS_NEO6M12.at2212 브러시리스 모터13.ESC 30A14.1045프로펠러15.F450 드론 프레임16.리포배터리 11.1v 2200mah 또는 1500mah17.리포배터리 충전기위 부품을 가지고사진의 회로도에 따라 각 부품에 전선을연결합니다. 전선 연결 후 완성된 드론제어 보드 모습입니다.F450드론 프레임을 조립하고 그 위에 브러시리스 모터,ESC, 만든 제어보드를추가로 프레임에 장착합니다.
작성자 : 3갤러고정닉
자린이 4대강종주 3일차(스압)
[시리즈] 4대강종주 · 자린이 4대강종주 1일차 · 자린이 4대강종주 2일차 오늘은 담양댐에서 부터 출발해서 목포까지 간다음 목포터미널에서 버스를 타고 군산으로 가는일정 근데 군산>목포 버스가 16시30분이라 타임어택이됨 어제랑은 다르게 오늘은 아예 5시반에 일어나서 7시도 되기전에 출발 담양댐은 ㄹㅇ 아무것도없어서 물도 못채우고 아침도 못먹고 담양시내 지나가면서 먹자는 마인드로 출발했음 이런느낌의 길들을 지나서 한 30분정도 타니까 메타세콰이어길 인증센터 도착 근데 메타세콰이어나무는 대체 어디...?????? 지나가는길에 못봤는데 내가 못알아챈건지 아님 자전거길 외에 있는지 몰겠음 가는길에 죽녹원 당연히 아침엔 문닫았으니 패스 파워에이드 큰거사거 물통채우고 남은걸로 얼파콜 만들고 컵라면으로 아침때웠는데 얼파콜이 아니라 얼콜이됨 맛은 얼파콜이던데 콜라를 밑에 깔아야하는거였음..... 대나무숲을 지나서 강도 건너고 대나무숲 인증센터 도착 여기까지오니까 슬슬 사람들도 많이보임 지나가다가 만난분도 목포찍고 저녁에 군산간다고 하는데 그분은 자차로 간다고함 차에 1대밖에안실려서 2대만 실리면 나도 태워주고싶은데 하시길래 마음만으로도 감사하다고 함 승촌보근처오니까 진짜 사람많아지기 시작 가는길에 광주자도도 지나간거같은데 거긴 노면도 너무안좋고 런닝하는사람 산책하는사람 킥보드 타는 아이들까지 너무많아서 사진찍을 틈이 없었음 승촌보 인증센터 여기 전망대가 있다길래 올라가봄 대구에 강정보나 칠곡보? 살짝 그런 건물느낌났음 근데 여기까지 오니까 문제인게 일기예보에서 13시부터 존나게 퍼부을거라고 함 분멸 어제밤에만해도 0.1~1이길래 그정도야 분무기지 했는데 5미리면 장난아닐거같아서 사진 찍는거 좀 줄이고 달려야지 하고 라이딩시작 여기서 부턴 다시 사람들이 줄어듬 이것이 말로만 듣던 홍어먹거리촌 무슨 나루터 어딘진 모르겠는데 짧은 업힐정상 부지런히 가고있는데 네비가 삑삑거림 지도보니까 gps 수신불량뜨고 다시잡고있길래 그냥 길따라 가면되겠지 했는데 ????????????????? 길잃음 1차 카카오지도에도 길없다고 뜨는데 대충 동서남북으로 보니까 여길 지나가면 자도에 합류할수있길래 들바시전 무사히 자도합류해서 죽산보도착 여기오니까 슬슬 비떨어지기시작 ㅈ됬다 하고 물만 한모금마시고 다시출발 ????????????? 길잃음 2차 분명 네비가 여기로 가라고했는데 오니까 막다른길에 무슨 이상한 건물들만 있음 다시 왔던길 되돌아가서 자도합류 여기서부터 갤러들의 도움을 받아 대충 경로다시 짜고 느러지전망대로 재출발 ??? 전망대 지나침ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ 데크길 사진찍고 다운힐 신나게 내려왔더니 아까 데크길 갈림길에서 위로 올라갔어야했음 표지판에 왼쪽은 느러지전망대 오른쪽은 느러지자전거길이라 적혀있길래 전망대 따로 인증센터 따로인가 보다했는데 아니었음;; 다시 데크길 오르막 올라가고 이런 산길 올라서 전망대 도착 여기서 조금더가니까 인증센터 나옴 여기서 승촌보 죽산보에서도 마주쳤던 아주머니 4분이랑 만남 그분들이 나 보더니 바로 청년은 아까 우리앞에 가더니 갑자기 뒤에서오고 또 우리앞으로 가더니 뒤에서 오네 혹시 우리가 이상한길로 온거아니지 그러심 그분들입장에선 나를 지나가지도 않았는데 자꾸 뒤에서 나오니까... 제가 길을 자꾸 잘못가서 그렇다하고 서로 10분정도 대화나누다가 다시 출발 길잃음 4차 언덕 열심히 오르는데 앞에 공사하고있음 난 분명 저 아래다리 지나가야하는데? 비는 찔끔오는데 다운힐내려가니까 개같이 젖음 목포로 들어오니까 비가 그침 다행히 일기예보도 4시이후에 오는걸로 다 바뀌고 덕분에 다시 사진 신나게 찍으면서 출발 흑백으로 찍었더니 뭔가 영정사진느낌? 데크에서 사진찍는데 바람이 갑자기 확불더니 자전거가 꿍 하고 넘어짐 다행히 내 tcr은 강하게 키워서 그정도 제자리꿍으론 흠집도 안남 저멀리 보이는 영산강 하구둑 근데 여기서부터 진짜 역풍 측풍 + 피로함까지 같이오니까 버그걸린거처럼 자전거가 밟아도 밟아도 앞으로 가질않음 분명 그전까진 신나게 밟아왔는데 여기선 아무리밟아도 15밖에 안나옴 저구간부터 여기까지가 3일중 가장 힘들었음... 영산강 도착하니까 3시반이 넘어서 터미널까지 시간이 아슬아슬 더구나 옷도 갈아입고 아직 아침이후로 아무것도 못먹고있어서 대충 점심도 먹어야하니까.... 사진만 찍고 바로 다시출발 목포 시내로 들어오자마자 사진포인트 터미널 도착해서 표끊고 옷갈아입으니 4시15분됨 15분만에 먹을수있는건 김밥정도라 급하게 한줄먹고 바로 버스탐 2시간 반정도 달려서 군산도착 터미널 바로앞에 숙소잡았는데 ㄹㅇ 구례 담양 이런곳하곤 차원이 다르더라 그냥 이름만 호텔인줄알았는데 콘도온줄알았음 이제 여기서 하루밤자고 내일은 공주까지 갈예정 거리상으로는 세종까지 갈만한데 세종에는 숙소가 너무 구리고 신탄진까지 가자니 내일부터 역풍 제대로 맞으면서 가는데 150키로는 쵸금 힘들거같아서 아침에 느긋하게 일어나서 조식도먹고 9시쯤에 힐링하면서 100키로만 타는걸로 일정잡음
작성자 : 민트맛초코고정닉
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