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3d 프린터로 제작중인 tricopter 드론
- STM32를 이용한 쿼드콥터 제작 및 3d프린터로 제작중인 트리콥터안녕하세요. [3D프린터로 영구동기발전기 만들기]란 제목으로 게시글을 올린 전기공학과 학생입니다. 오늘은 INAV 소프트웨어와 STM32F411CEU6를 이용하여 F450 멀티콥터 드론을 제작한경험과 현재 3D 프린터로 제작중인 트리(TRICOPTER)콥터 소개할려고 합니다.1.[INAV 소프트웨어및 STM32F411로 제작한 쿼드콥터 제작]:<완성된 쿼드콥터 드론 모습>제작하는 과정을 소개하기 전에, 멀티콥터의 정의와 드론에 사용되는 소프트웨어에 대해 알아보겠습니다.[쿼드콥터]: 회전날개(로터)를 4개 가지고 있으며, 이 4개의 날개을 이용해 양력을 발생시켜 비행하는 드론입니다.[특징]: 각 로터는 연직 아래를 향해 있으면, 두 개는 시계방향으로, 나머지 두 개는 반시계 방향으로 회전합니다. 이들 로터의 회전 속도를 조절함으로써 쿼드콥터의 움직임을 제어할 수 있습니다.///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////드론제어에 대표적으로 사용하는 소프트웨어 3개를 살펴보면,1.[ARDUPILOT]:아두이노+Autopilot 의 줄임말으로,무인 차량 및 드론 등 원격조정 또는 자동화, 자율제어에 대한 오픈소스 소프트웨어 입니다.<장점>:1.그래픽 디자인이 세련됨. 2.pc용,맥북,아이폰/아이패드,안드로이드용 모두 있으며 통일된 인터페이스를 가짐. 3.상업적 사용에 대한 소스코드 의무 공개가 없다. <단점>:1텔레메트리 라디오 설정이 불편. 2.드론 모터 테스트같은 GUI가 없다. 3.드론 초심자가 접근하기 힘듬.2.[BETAFLIGHT]: 누구나 무료로 사용할 수 있는 오픈소스 프로그램 입니다.베이스플라이트(BASEFLIGHT)란 소프트웨어에서 파생된 클린플라이트(CLEANFLIGHT)소프트웨어에서 다시 파생된 오픈소스 소프트웨어이고 레이싱 드론을 제어하는데 있어 최적화된 소프트웨어 입니다.<장점>:1.레이싱 드론 제어에 대한 기능들이 많이 있음. 2.드론을 가지고 곡예가 가능.즉 다이나믹한 동작을 구현할 수 있다. 3.소프트웨어 가독성이 좋다(즉 초심자가 접근하기 쉽다.)<단점>:1. MISSIONPLANER같은 세부적이고 정밀적인 자율제어는 약하다. 2.PID제어가 민감해서 드론 모터가 쉽게 발열이 발생. 3..RC비행기 같은 드론을 제어하는데 적합하지 않다.3.[INAV]: CLEANFLIGHT 소프트웨어에서 파생된 오픈소스 소프트웨어이고 사요하는 FV기반으로 DJI NAZA시리즈나 ARDUPILOT MEAG와 같은 GPS기반 항법이 가능한 FC를 구현합니다. 비행 성능 보다는 GPS자동 비행 기능을 더 추구 합니다.<장점>:1.초보자가 접근하는데 진입장벽이 낮다. 2.GPS기능을 이용한 드론 자윯제어에 아주 최적화 되어있음. 3.RC비행기 제어에 적합. 4.드론 비행촬영의 품질이 좋다.<단점>:1.곡예 비행제어에는 약하다. 2.VTOL같은 종류의 드론제어에 대한 기능이 적다. *각 소프트웨어 참고 영상입니다.1.<ARDUPILOT>:https://youtu.be/LKpMfl6EHOQ?si=MciBClFHo4fTwHuu FPV pilot tries Pixhawk for the first time // Introduction to Ardupilot Uncertain about what to buy? Check out THE ULTIMATE FPV SHOPPING LIST: https://www.fpvknowitall.com/ultimate-fpv-shopping-listSUPPORT ME ON PATREON at: http:...youtu.be2.<INAV>:https://youtu.be/bEKm-PGRnks?si=klX1OA0FxGHKeu1r 3.<BETAFLIGHT>:https://youtu.be/W8PMKUQX4q0?si=h9CDOYpX990EFmpw 이렇게 대표적으로 많이 사용하는 드론 소프트웨어에 대해 알아봤습니다.여기서 저는 INVA소프트웨어를 이용해드론을 제어했습니다.이제 만드는 과정을 설명 하겠습니다.◇<사용한 부품>:1.STM32F411CEU62.점퍼케이블 암/수3.PCB납땜 기판4.hmc5883L(나침반 자력게 센서)5.mpu6050(가속도 자이로 센서)6.BMP280(기압 고도 센서)7.핀헤더(암/수)8.FS-1A6B(수신기)9.FLYSKY 조종기10.케이블 타이11.ST-LINK V2다운로더(STM32용)12.GPS_NEO6M12.at2212 브러시리스 모터13.ESC 30A14.1045프로펠러15.F450 드론 프레임16.리포배터리 11.1v 2200mah 또는 1500mah17.리포배터리 충전기위 부품을 가지고사진의 회로도에 따라 각 부품에 전선을연결합니다. 전선 연결 후 완성된 드론제어 보드 모습입니다.F450드론 프레임을 조립하고 그 위에 브러시리스 모터,ESC, 만든 제어보드를추가로 프레임에 장착합니다.
작성자 : 3갤러고정닉
싱글벙글 사람들이 착각하는 일본제국 영토
흔히 일본제국 하면 떠올리는 지도 그리고 사람들은 이게 일본제국 영토라고 생각함 그러나 일본제국의 영토는 저 녹색 부분들만임 나치를 말할때 유럽 전부가 전부 독일 영토였다고 하지 않고 점령지란 말을 쓰듯 일본도 똑같은거 강한 군사력으로 땅을 점령한거지 일본에서 사람을 보내 세금도 걷고 일본 법대로 통치를 한 영토가 아니란거 이는 일어 위키를 봐도 알 수 있는데 중간에 영토라고 적힌 부분이 보일거임 대한제국(1910년) 병탄부터 멸망하는 1945년까지 영토라고 표시 돼있는건 일본열도,한반도,대만,사할린 남부가 전부임 일본이 봐도 군사점령지를 영토라고 주장하기엔 말이 안되는거 이와 관련해 우리도 똑같은 사례가 있음 윤관의 여진정벌로 동한만과 만주지역 그리고 고려말 공민왕이 젊은 이성계를 파견해 요동을 모두 1~2년씩 먹은적이 있음 (1차 요동정벌) 근데 이때 점령한 지역을 학교에서 고려영토라고 배움? 아님, 그냥 군대를 보내 일시적으로 점령한 지역일 뿐임 그럼 일본제국의 영토는 얼마일까? 설명에 적혀있듯 영토는 완전한 영유권을 가진 지역으로 일본은 일본제국 영토를 내지(일본열도),오키나와(훗날 내지로 편입),대만,조선이라고 확실히 명시하고 최대 면적도 약 675,000km2 라고 못박음 이게 어느정도 크기냐? 현재 아프가니스탄과 우리나라 남북국 시대의 발해와 비슷한 면적임그 외엔 요동반도도 일시적으로 영토로 삼은적 있었다고 적혀있는데 이는 사실임 청일전쟁의 전리품으로 청나라측이 일본 가지라고 준 군사점령 지역이 아닌 영토가 맞음 근데 이를 견제한 러시아가 독일,프랑스 끌여들여 삼국간섭으로 다시 토해내게 만든거 3줄 요약 일본제국의 영토는 일본열도+대만+한반도였다 그 외(만주,중국 해안가,동남아 등)은 군사 점거 지역임 총 면적은 약 675,000km2로 아프가니스탄과 비슷했다
작성자 : ㅇㅇ고정닉
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