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3d 프린터로 제작중인 tricopter 드론
- STM32를 이용한 쿼드콥터 제작 및 3d프린터로 제작중인 트리콥터안녕하세요. [3D프린터로 영구동기발전기 만들기]란 제목으로 게시글을 올린 전기공학과 학생입니다. 오늘은 INAV 소프트웨어와 STM32F411CEU6를 이용하여 F450 멀티콥터 드론을 제작한경험과 현재 3D 프린터로 제작중인 트리(TRICOPTER)콥터 소개할려고 합니다.1.[INAV 소프트웨어및 STM32F411로 제작한 쿼드콥터 제작]:<완성된 쿼드콥터 드론 모습>제작하는 과정을 소개하기 전에, 멀티콥터의 정의와 드론에 사용되는 소프트웨어에 대해 알아보겠습니다.[쿼드콥터]: 회전날개(로터)를 4개 가지고 있으며, 이 4개의 날개을 이용해 양력을 발생시켜 비행하는 드론입니다.[특징]: 각 로터는 연직 아래를 향해 있으면, 두 개는 시계방향으로, 나머지 두 개는 반시계 방향으로 회전합니다. 이들 로터의 회전 속도를 조절함으로써 쿼드콥터의 움직임을 제어할 수 있습니다.///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////드론제어에 대표적으로 사용하는 소프트웨어 3개를 살펴보면,1.[ARDUPILOT]:아두이노+Autopilot 의 줄임말으로,무인 차량 및 드론 등 원격조정 또는 자동화, 자율제어에 대한 오픈소스 소프트웨어 입니다.<장점>:1.그래픽 디자인이 세련됨. 2.pc용,맥북,아이폰/아이패드,안드로이드용 모두 있으며 통일된 인터페이스를 가짐. 3.상업적 사용에 대한 소스코드 의무 공개가 없다. <단점>:1텔레메트리 라디오 설정이 불편. 2.드론 모터 테스트같은 GUI가 없다. 3.드론 초심자가 접근하기 힘듬.2.[BETAFLIGHT]: 누구나 무료로 사용할 수 있는 오픈소스 프로그램 입니다.베이스플라이트(BASEFLIGHT)란 소프트웨어에서 파생된 클린플라이트(CLEANFLIGHT)소프트웨어에서 다시 파생된 오픈소스 소프트웨어이고 레이싱 드론을 제어하는데 있어 최적화된 소프트웨어 입니다.<장점>:1.레이싱 드론 제어에 대한 기능들이 많이 있음. 2.드론을 가지고 곡예가 가능.즉 다이나믹한 동작을 구현할 수 있다. 3.소프트웨어 가독성이 좋다(즉 초심자가 접근하기 쉽다.)<단점>:1. MISSIONPLANER같은 세부적이고 정밀적인 자율제어는 약하다. 2.PID제어가 민감해서 드론 모터가 쉽게 발열이 발생. 3..RC비행기 같은 드론을 제어하는데 적합하지 않다.3.[INAV]: CLEANFLIGHT 소프트웨어에서 파생된 오픈소스 소프트웨어이고 사요하는 FV기반으로 DJI NAZA시리즈나 ARDUPILOT MEAG와 같은 GPS기반 항법이 가능한 FC를 구현합니다. 비행 성능 보다는 GPS자동 비행 기능을 더 추구 합니다.<장점>:1.초보자가 접근하는데 진입장벽이 낮다. 2.GPS기능을 이용한 드론 자윯제어에 아주 최적화 되어있음. 3.RC비행기 제어에 적합. 4.드론 비행촬영의 품질이 좋다.<단점>:1.곡예 비행제어에는 약하다. 2.VTOL같은 종류의 드론제어에 대한 기능이 적다. *각 소프트웨어 참고 영상입니다.1.<ARDUPILOT>:https://youtu.be/LKpMfl6EHOQ?si=MciBClFHo4fTwHuu FPV pilot tries Pixhawk for the first time // Introduction to Ardupilot Uncertain about what to buy? Check out THE ULTIMATE FPV SHOPPING LIST: https://www.fpvknowitall.com/ultimate-fpv-shopping-listSUPPORT ME ON PATREON at: http:...youtu.be2.<INAV>:https://youtu.be/bEKm-PGRnks?si=klX1OA0FxGHKeu1r 3.<BETAFLIGHT>:https://youtu.be/W8PMKUQX4q0?si=h9CDOYpX990EFmpw 이렇게 대표적으로 많이 사용하는 드론 소프트웨어에 대해 알아봤습니다.여기서 저는 INVA소프트웨어를 이용해드론을 제어했습니다.이제 만드는 과정을 설명 하겠습니다.◇<사용한 부품>:1.STM32F411CEU62.점퍼케이블 암/수3.PCB납땜 기판4.hmc5883L(나침반 자력게 센서)5.mpu6050(가속도 자이로 센서)6.BMP280(기압 고도 센서)7.핀헤더(암/수)8.FS-1A6B(수신기)9.FLYSKY 조종기10.케이블 타이11.ST-LINK V2다운로더(STM32용)12.GPS_NEO6M12.at2212 브러시리스 모터13.ESC 30A14.1045프로펠러15.F450 드론 프레임16.리포배터리 11.1v 2200mah 또는 1500mah17.리포배터리 충전기위 부품을 가지고사진의 회로도에 따라 각 부품에 전선을연결합니다. 전선 연결 후 완성된 드론제어 보드 모습입니다.F450드론 프레임을 조립하고 그 위에 브러시리스 모터,ESC, 만든 제어보드를추가로 프레임에 장착합니다.
작성자 : 3갤러고정닉
이-팔전쟁 팔레스타인 전과를 알아보자 ㅇㅇ
패러글라이딩 타고 축제현장 도살장으로 만듬이때당시 여성 민간인들 다수 납치 강간 참수 많이함 그리고마을 들어가서 영유아 참수후 불태우고 시신 40구 넘게 나옴 ㅇㅇ민간인 벙커에는 슈류탄 던져서 사람죽임 무차별 학살 ㅇㅇ 참수그후 이스라엘이하마스가 기지차린"가자지구" 평탄화 함왜 했냐고?당연히 정상일리 없지민간 건물안에 기지만드는 하마스에 기가막힘에 선전포고까지 해주고 미는중임근데 중동 똥튀기 난민들은 여기저기서프리 팔레스타인 외치면서 사상 최악의 피해자 코스프레 중임 ㅇㅇ유럽은 난민들이 지금 난리인거알지?애네들 숙청해야한다 잠시 말해주자면 유럽 한번이라도 다녀오면난민들 진짜 쓸모없다고 느껴진다 특히 독일은 진짜 애미없다이번에 독일에서 사건난건 다들알지?마체테 하나로 사람 무자비하게 도륙하고 쫒아가서 집까지 불질러서 터전까지 없앴다 갑자기 이새낀 왜 나오냐고?목에 두르고있는거 자세히 보면 팔레스타인 국기임 ㅇㅇ애네들은 유럽 각지에서 테러 저지르면서 자기들 안받아주면 인종차별이라고 호소하는애들임그리고 지금 현재 어제는 이스라엘 상공에 파라궁퍼짐근데 이거말고 가장 소름돋은게타이밍 맞춰서우리에게 익숙한 외모를 가진 남성 둘이 이스라엘 한 버스정류장에서 무려 8명 사살 (확인사살) 테러를 저지름참고로 초창기 이여성은 축제파티에서 테러를 당한 독일인임 이 여성은 테러를 당한직후 옷이 반쯤 벗겨져있었으며 죽은걸로 알려졌는데독일에서 피해자 부모님이 시신이라도 보내달라했지만 아무런 효과가 없었음그리고 참수를 해버림 이여성을 ㅇㅇ사진은 참수하기전 위에 죽은 그 여성임 보면 남성들이 이미 위에 앉아 있는걸 볼수 있음심지어 테러 사진인데 외국인 백인 현지 여성들 얼마나 강간당하고 죽었을까?자 한국에서도 프리 팔레스타인 시위하는데 과연 이게 옳은 방법일까?이스라엘도 물론 나쁘지만 그들은 다른 나라가서 테러를 저지르지 않는다과연 무슬림&이슬람은 평화의 종교일까?
작성자 : ㅇㅇ고정닉
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